作者：admin　來(lái)源：北京裕智精密機(jī)械有限公司　日期：2017/05/12

        諧波傳動(dòng)是利用柔性元件可控的彈性變形拉力傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的。諧波傳動(dòng)主要包括三個(gè)基本條件：波發(fā)生器、柔輪、剛輪。三個(gè)組件可任意組合，固定一個(gè)，其余兩個(gè)，一個(gè)做主動(dòng)，一個(gè)做從動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)減速或增速（固定傳動(dòng)比）,也可變換成兩個(gè)輸入，一個(gè)輸出，組成差動(dòng)傳動(dòng)。比如剛輪固定，波發(fā)生器為主動(dòng)，柔輪為從動(dòng)，柔輪在橢圓凸輪的作用下產(chǎn)生變形，波發(fā)生器長(zhǎng)軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合；在短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開(kāi)；在波發(fā)生器長(zhǎng)軸與短軸區(qū)間，柔輪輪齒與剛輪輪齒有的處于半嚙合狀態(tài)，稱為嚙入；有的則逐漸退出嚙合處于半脫開(kāi)狀態(tài)稱為嚙出。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得嚙入——完全嚙合——嚙出——完全脫開(kāi)這四種變化，循環(huán)不已。由于柔輪比剛輪少兩個(gè)齒，所以當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，柔輪向相反的方向轉(zhuǎn)過(guò)兩個(gè)齒的角度，從而實(shí)現(xiàn)大的減速比。