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　　今天我們來談?wù)劰�業(yè)機器人剩下的三大關(guān)鍵零組件：減速機、伺服馬達、控制器。這些零組件約佔機器人整機成本的60-70％，是邁入工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)相當(dāng)重要的門檻。
　　
　　
　　
　　以全球四大工業(yè)機器人大廠（瑞士ABB、日本發(fā)那科FANUC、德國庫卡KUKA、日本安川YASKAWA）來看，控制器是唯一皆自行製造的關(guān)鍵零組件，伺服馬達及諧波減速機則部分外購，以下將依序就這三項零組件來說明：
　　
　　工業(yè)機器人的五大機械結(jié)構(gòu)和三大零部件解析
　　
　　1.  諧波減速機
　　
　　諧波減速機是連接動力源與執(zhí)行機構(gòu)之間的傳動機構(gòu)，能將馬達的轉(zhuǎn)速降低，并讓轉(zhuǎn)矩提升。其將電動機、內(nèi)燃機等高速運轉(zhuǎn)的動力，透過輸入軸上的小齒輪嚙合后，再輸出至軸上的大齒輪以達到減速的目的，并藉此傳遞更大的力矩。
　　
　　諧波減速機特別講究高可靠度、高精度、高剛性，是個重資產(chǎn)、高投入、慢回報的產(chǎn)業(yè)。從全球工業(yè)機器人大廠來看，多未自行研發(fā)諧波減速機，而是主要仰賴日本納博特斯克（Nabtesco）及哈默納科（Harmonic Drive）等兩大巨頭，光這兩大廠就佔了諧波減速機70％以上的市場份額。
　　
　　依據(jù)IFR估計，2019工業(yè)機器人銷量將達41.4萬臺，若以一臺多關(guān)節(jié)工業(yè)機器人需要4-6個諧波減速機來看，市場將有兩百多萬組諧波減速機的需求，可見其成長速度會比工業(yè)機器人來得快。
　　
　　2. 伺服馬達
　　
　　伺服馬達是工業(yè)機器人的動力系統(tǒng)，一般安裝于機器人的「關(guān)節(jié)」處，是機器人運動的心臟，通常又可細(xì)分為兩個部分，一為馬達本體，二為運動控制系統(tǒng)。
　　
　　主流供應(yīng)商包括日本松下、摩川、安川、三菱、三洋、富士以及歐美廠商如德國倫茨（Lenze）、博世力士樂（Bosch Rexroth）。目前光是日系品牌即佔全球機器人市場40％市佔率。在臺灣，伺服馬達品牌如東元、臺達電亦有不錯表現(xiàn)。
　　
　　3. 控制器
　　
　　控制器為機器人之「大腦」，包含硬體及軟體兩部分。硬體是工業(yè)控制板卡，軟體則是控制演算法。一般較成熟的機器人廠商多半自行開發(fā)控制器，以保證品質(zhì)的穩(wěn)定性及產(chǎn)品的維修體系，因此也是各機器人製造商的核心技術(shù)所在。
　　
　　除了全球四大機器人大廠自行研發(fā)控制器外，EPSON、DENSO、TOSHIBA亦深耕控制器領(lǐng)域，生產(chǎn)自有品牌的機器人。而在臺灣，諸如工研院、研華寶元、新漢等廠商，近幾年在全球控制器市場也有不錯的成績。