諧波減速機(jī)區(qū)別于普通減速器，具有傳動(dòng)速比大、承載能力高、體積小、質(zhì)量輕、傳動(dòng)精度高、傳動(dòng)效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安裝方便等有點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于航空航天、精密醫(yī)療器械、工業(yè)機(jī)器人等領(lǐng)域。
諧波齒輪傳動(dòng)常見(jiàn)的失效模式主要有柔輪的疲勞斷裂、齒面磨損和柔性軸承破壞。諧波減速機(jī)價(jià)格在傳動(dòng)過(guò)程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱(chēng)為波數(shù)，以n表示。
常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動(dòng)的柔輪應(yīng)力較小，結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，易于獲得大的傳動(dòng)比。故為目前應(yīng)用最廣的一種。機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器這是一種精密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。
諧波減速機(jī)的柔輪承受較大的交變載荷，運(yùn)行過(guò)程中波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)使柔輪變形，柔輪與鋼輪齒合，致使柔輪內(nèi)壁與波發(fā)生器柔性軸承外圈間產(chǎn)生嚴(yán)重磨損，同時(shí)柔輪齒輪與鋼輪輪齒質(zhì)檢也存在傳動(dòng)磨損，磨損降低諧波傳動(dòng)的效率和精度，引起噪聲和振動(dòng)，甚至造成柔輪的破壞。因而，柔輪摩擦磨損導(dǎo)致傳動(dòng)性能的退化是諧波齒輪傳動(dòng)的主要失效形式。
目前，國(guó)內(nèi)外針對(duì)諧波減速機(jī)柔輪摩擦磨損性能的研究I主要集中在兩個(gè)方面。一方面，部分廠家采用實(shí)驗(yàn)手段，比較不同潤(rùn)滑方式的潤(rùn)滑效果，優(yōu)選潤(rùn)滑方式。另一方面，還有企業(yè)對(duì)不同運(yùn)行環(huán)境和潤(rùn)滑方式條件下的柔輪磨損失效機(jī)理進(jìn)行了初步研究。