諧波傳動包括三個基本構(gòu)件：波發(fā)生器、柔輪、剛輪。三個構(gòu)件可任意固定一個，其余兩個一為主動、一為從動，可實(shí)現(xiàn)減速或增速，也可變換成兩個輸入，一個輸出，組成差動傳動
當(dāng)剛輪固定，波發(fā)生器為主動，柔輪為從動時：柔輪在橢圓凸輪作用下產(chǎn)生變形，在波發(fā)生器長軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合；在短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開；在波發(fā)生器長軸與短軸的區(qū)間，柔輪輪齒與剛輪輪齒有的處于半嚙合狀態(tài)，稱為嚙入；有的則逐漸退出嚙合處于半脫開狀態(tài)，稱為嚙出。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動，使得嚙入、完全嚙合、嚙出、完全脫開這四種情況依次變化，循環(huán)不已。由于柔輪比剛輪的齒數(shù)少2，所以當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動一周時，柔輪向相反方向轉(zhuǎn)過兩個齒的角度，從而實(shí)現(xiàn)了大的減速比。
機(jī)器人減速機(jī)一般用諧波減速機(jī)與RV減速機(jī)，還是徑差子減速機(jī)。諧波減速機(jī)工藝性差，包括日本在內(nèi)改良還不斷；RV減速機(jī)工藝成熟，其多曲軸等工藝難度大，徑差子減速機(jī)也是RV減速機(jī)之改良型即取消曲軸，工藝優(yōu)良且更成熟與優(yōu)越，徑差子減速機(jī)傳動比可達(dá)無窮大，體積比是諧波減速機(jī)之二分一，諧波減速機(jī)柔性傳動，徑差子減速機(jī)剛性傳動，機(jī)器人剛性傳動運(yùn)動到位緩沖行程更短且小RV減速機(jī)，徑差子減速機(jī)扭矩大體積小適用于機(jī)器人各關(guān)節(jié)。徑差子減速機(jī)傳動效率與行星減速機(jī)相當(dāng)小于諧波減速機(jī)與RV減速機(jī)，然不少諧波減速機(jī)傳動效率低于0.8，徑差子減速機(jī)嚙合齒數(shù)是行星減速機(jī)五倍以上卻小于諧波減速機(jī)與RV減速機(jī)，因而徑差子減速機(jī)理論精度只能高于諧波減速機(jī)難以超越RV減速機(jī)。徑差子減速機(jī)其傳輸功率大得驚人。
選用方法
首先根據(jù)減速器所承受的負(fù)載確定所需減速器的機(jī)型。在選擇減速器機(jī)型時應(yīng)考慮減速器的工作環(huán)境及工作狀態(tài)，如減速器長期在滿負(fù)荷下連續(xù)工作時，應(yīng)考慮選擇一型號的減速器。
根據(jù)電動機(jī)轉(zhuǎn)速及所需負(fù)載的轉(zhuǎn)速確定應(yīng)選減速器的速比。機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器我國對機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的研究相比國外較晚，技術(shù)不成熟，與國外先進(jìn)技術(shù)存在較大差距，形成了精密減速器不能自給自足的局面，嚴(yán)重依賴進(jìn)口。這嚴(yán)重制約了我國工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，特別是在我國工業(yè)機(jī)器人逐漸產(chǎn)業(yè)化時期，工業(yè)機(jī)器人精密減速器的關(guān)鍵技術(shù)突破顯得更加迫切。
如需用高剛度減速器應(yīng)選擇R系列。
選用減速器組件時，波發(fā)生器，內(nèi)孔及軸向長度可根據(jù)需要做相應(yīng)改變，若需變動則應(yīng)在訂貨時，事先說明。
R系列諧波傳動組件為機(jī)器人用高精度諧波傳動組件，其外形及安裝尺寸與XB1系列相同，空回及運(yùn)動精度均小于3分。選用時規(guī)格及其他技術(shù)性能可參考XB1系列單級諧波傳動減速器的規(guī)格及額定數(shù)值表。
基于年前的預(yù)算比較充足，與諧波減速機(jī)相關(guān)的行業(yè)都可能有采購諧波減速機(jī)的打算。那么如何選擇適合自己的諧波減速機(jī)呢？不合適的諧波減速機(jī)會產(chǎn)生怎么樣的后果呢？
諧波減速機(jī)的種類比較多，目前就VEMT而言有四大系列諧波減速機(jī)、雙曲面諧波減速機(jī)、蝸輪蝸桿諧波減速機(jī)、行星諧波減速機(jī)、直交軸諧波減速機(jī)、諧波諧波減速機(jī)以及一些代理的諧波減速機(jī)等減速類別。
而電機(jī)的話，也就是俗稱的馬達(dá)。有剎車電機(jī)、變頻電機(jī)、伺服電機(jī)、調(diào)速電機(jī)、防爆電機(jī)以及普通電機(jī)等。
根據(jù)自己的需求選擇諧波減速機(jī)與電機(jī)的配套，比方說，使用在粉塵比較大的地方。通常來說諧波減速機(jī)與電機(jī)配套的是根據(jù)資料去匹配兩者的性能參數(shù)，一般都是使用普通電機(jī)。但是使用在粉塵比較大的環(huán)境下通常會考慮配防爆電機(jī)而不使用剎車的電機(jī)，因?yàn)閯x車過程中會產(chǎn)生火花，而火花與粉塵有可能引起安全隱患。此時你可以跟銷售說明一下您所需要的諧波減速機(jī)或者電機(jī)將用于一個怎么樣的環(huán)境，這樣才能更好的給您推薦適合您的諧波減速機(jī)或者電機(jī)。適合的諧波減速機(jī)電機(jī)除了可以消除安全隱患之外也會產(chǎn)生更高的工作效率。
此外，有選擇了合適的，也有因?yàn)閷I(yè)知識的問題沒有選到合適的。諧波傳動減速器承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數(shù)比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。廣泛應(yīng)用于電子、航天航空、機(jī)器人等行業(yè)，由于它的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多。比如負(fù)載的問題，實(shí)際的負(fù)載是3噸。但是在選型的時候只考慮了扭矩、安裝尺寸的問題。但是用了不就之后就發(fā)現(xiàn)諧波減速機(jī)與電機(jī)就出現(xiàn)了一些小毛病，不夠力度去帶動工作機(jī)所以工作效率就比較低。此時對于電機(jī)或者諧波減速機(jī)的磨損也比較大。有時候帶不動負(fù)載的話有可能會出現(xiàn)斷軸。所以適合的型號的減速電機(jī)諧波減速機(jī)可以使得工作更加的順暢。
每一個為您選型配型的銷售都會根據(jù)自己的經(jīng)驗(yàn)為您選擇合適的型號尺寸，在參考銷售給您意見的公式，您也需要考慮您作為使用方需要考慮的問題，與您的工程技術(shù)一起探討，為你們的設(shè)備選擇更合適的傳動。
首先根據(jù)減速器所承受的負(fù)載確定所需減速器的機(jī)型。在選擇減速器機(jī)型時應(yīng)考慮減速器的工作環(huán)境及工作狀態(tài)，如減速器長期在滿負(fù)荷下連續(xù)工作時，應(yīng)考慮選擇一型號的減速器。