根據(jù)主驅(qū)動諧波減速機構(gòu)的工作原理并結(jié)合故障的實際情況進行分析，導致主驅(qū)動減速機損壞的原因應從以下方面進行分析。機器人關(guān)節(jié)減速器這是一種精密的動力傳達機構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。
1主電機同步性分析分析電力隧道項目，有可能由于在調(diào)試過程中，變頻器對電機的控制不同步，造成電機之間存在內(nèi)部受力不均勻，以致電機的轉(zhuǎn)矩上下波動。雖然沒有達到減速機損壞的程度，但是因為高頻的轉(zhuǎn)矩波動，造成了減速機的疲勞損壞。中鐵3號盾構(gòu)在始發(fā)前進行了全面調(diào)試，因電機不同步造成減速機損壞的可能性比較小。
2減速機解體分析軸承的失效按其損傷機制可以分為接觸疲勞失效、磨損失效、斷裂失效、塑性變形失效、腐蝕失效和游隙變化失效等幾種基本形式。諧波減速器價格在傳動過程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以n表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應力較小，結(jié)構(gòu)比較簡單，易于獲得大的傳動比。故為目前應用最廣的一種。
齒輪在使用過程中的主要損壞形式有磨損失效、表面疲勞失效、塑性變形失效及斷齒失效。根據(jù)拆解情況發(fā)現(xiàn)本減速機內(nèi)部齒輪的損壞形式主要為斷齒失效。斷齒失效是因短時過載或沖擊載荷而產(chǎn)生的折斷，齒面較小的太陽輪發(fā)生全齒折斷，輪轂較薄的行星輪發(fā)生開裂。
結(jié)合卓輪及三井三池減速機的維修經(jīng)驗，減速機損壞可能是由于二、三級減速機構(gòu)行星輪中的滾動軸承受到?jīng)_擊，支撐架變形、斷裂，滾動體進入齒輪嚙合區(qū)，造成齒輪的斷齒，減速機卡死，是此次減速機損壞的主要原因。