減速機(jī)原理：柔輪齒和剛輪齒在節(jié)圓處嚙合過程就如同兩個純滾動圓環(huán)一樣，兩者在任何瞬間，在節(jié)圓上轉(zhuǎn)過弧長必須相等。機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器我國對機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的研究相比國外較晚，技術(shù)不成熟，與國外先進(jìn)技術(shù)存在較大差距，形成了精密減速器不能自給自足的局面，嚴(yán)重依賴進(jìn)口。這嚴(yán)重制約了我國工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，特別是在我國工業(yè)機(jī)器人逐漸產(chǎn)業(yè)化時期，工業(yè)機(jī)器人精密減速器的關(guān)鍵技術(shù)突破顯得更加迫切。由于柔輪比剛輪在節(jié)圓周長上少了兩個齒距，所以柔輪在嚙合過程中，就必須相對剛輪轉(zhuǎn)過兩個齒距角位移，這個角位移正是減速器輸出軸的轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)了減速目的。
結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：體積小、重量輕、傳動比大、精度高、傳動平穩(wěn)、效率高
應(yīng)用領(lǐng)域：輕型工業(yè)機(jī)器人/機(jī)械臂、精密測量裝置、對體積有要求的精密傳動系統(tǒng)
零部件構(gòu)成：
諧波減速機(jī)潤滑要求
極壓抗磨性：
諧波減速機(jī)需頻繁啟停且經(jīng)常往復(fù)運(yùn)動，易產(chǎn)生磨損，導(dǎo)致精度降低，所以要求潤滑脂必須具有優(yōu)異的極壓抗磨性能。諧波傳動減速器承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數(shù)比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。廣泛應(yīng)用于電子、航天航空、機(jī)器人等行業(yè)，由于它的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多。
熱穩(wěn)定性能：
工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)緊湊，散熱性較差，長時間連續(xù)工作造成關(guān)節(jié)部位溫度較高。要求潤滑脂具有良好的熱穩(wěn)定性和氧化安定性。
長壽命：
諧波減速機(jī)需要頻繁地啟動和在較小的空間里進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動，承受高速高負(fù)荷運(yùn)行，由此要求油脂必須具備長壽命潤滑，不積碳、不變色，不分油。
降噪性：
諧波減速機(jī)由于傳動齒輪的摩擦、振動以及碰撞會產(chǎn) 生強(qiáng)烈的噪音，要求潤滑脂必須要有極強(qiáng)的油膜 厚度和附著力，有效降低噪音。
潤滑脂磨斑直徑對比
DRSL SK-1A潤滑脂采用合成油作為基礎(chǔ)油，具備更好的低溫性能和潤滑性能；有機(jī)鉬復(fù)配添加劑具有優(yōu)異的抗磨極壓性能，同時又不會腐蝕金屬，能有效的提升諧波齒輪箱的使用壽命。