一、按照柔輪和波發(fā)生器作用原理分類為電磁耦合式和機械聯系式。機器人關節(jié)減速器這是一種動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。電磁耦合式式的柔輪變形力是通過波發(fā)生器與均勻裝置在柔輪圓周上的線圈之間產生電磁耦合而產生的。機械聯系式是通過機械力使柔輪產生移動的。
二、按照諧波減速機波發(fā)生器相對柔輪的配置分類為外式波發(fā)生器和內式波發(fā)生器。外式波發(fā)生器結構尺寸大，轉動慣量大，不宜用于高速。當采用固定變形波發(fā)生器時一般采用內式。
三、按照傳動形式分類為端面諧波齒輪傳動，徑向諧波齒輪傳動和諧波螺旋傳動。端面諧波齒輪傳動是一種空間齒合類型的傳動，這類傳動的軸向尺寸較小，柔輪的扭轉剛度較大。徑向諧波齒輪傳動屬于平面齒合類型。
四、按變形波數分類為單波，雙波和三波傳動。諧波傳動減速器承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。廣泛應用于電子、航天航空、機器人等行業(yè)，由于它的獨特優(yōu)點，在化工行業(yè)的應用也逐漸增多。諧波減速機齒輪傳動波數是指波發(fā)生器轉動一圈，柔輪上某點變形的循環(huán)次數。單波齒輪傳動的柔輪變形不對稱，所以對齒形和波發(fā)生器凸輪廓線設計要求過高。雙波齒輪傳動的柔輪和剛輪的齒數相差2，結構較為簡單。三波對中性較好，偏心誤差小，但是加工復雜，柔輪反復彎曲的次數增加，因而對柔輪的疲勞壽命相對較低。一般很少用。
隨著時代的發(fā)展，工業(yè)智能機器人，醫(yī)療器械、無線電通訊、數控機床等設備的不斷更新換代，要求不斷增高，那么對諧波減速機的傳動要求也會越來越高，研究諧波齒輪的分類有助于選擇和使用更合適的諧波減速機類型。