目前應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域的減速機(jī)主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。對(duì)于高精度機(jī)器人減速器，日本具備絕對(duì)領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)，目前全球機(jī)器人行業(yè)75%的精密減速機(jī)被日本的Nabtesco和Harmonic Drive兩家壟斷（業(yè)界俗稱RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)），包括ABB、FANUC、KUKA等國(guó)際主流機(jī)器人廠商的減速器均由上述兩家公司提供。其中Harmonic Drive在工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)領(lǐng)域擁有15%的市場(chǎng)占有率。
相對(duì)高精度RV減速機(jī)而言，國(guó)內(nèi)諧波減速機(jī)研究、產(chǎn)業(yè)化有所看點(diǎn)，盡管與日本產(chǎn)品在輸入轉(zhuǎn)速、傳動(dòng)精度、傳動(dòng)效率等方面存在較大差距，但國(guó)內(nèi)已有可替代產(chǎn)品，如北京諧波傳動(dòng)所、蘇州綠的、中技克美等，目前中技克美對(duì)國(guó)內(nèi)部分整機(jī)廠家（如廣州數(shù)控）提供產(chǎn)品。
北京諧波傳動(dòng)技術(shù)研究所
北京諧波傳動(dòng)技術(shù)研究所成立于1983年，具有長(zhǎng)期的關(guān)于諧波齒輪傳動(dòng)技術(shù)的研發(fā)及為用戶服務(wù)的豐富經(jīng)驗(yàn)，是從事諧波傳動(dòng)及特種傳動(dòng)技術(shù)的研發(fā)銷售的專業(yè)化企業(yè)。主要研發(fā)銷售標(biāo)準(zhǔn)諧波減速器、諧波傳動(dòng)組件及按用戶所需設(shè)計(jì)非標(biāo)電機(jī)套裝。
經(jīng)多年的研發(fā)實(shí)踐及用戶意見(jiàn)使用要求的總結(jié)，于1993年編寫(xiě)制定"諧波傳動(dòng)減速器國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)"，其代號(hào)為GB/T14118-93。目前已經(jīng)形成包括XB1系列諧波減速機(jī)、XB2系列諧波減速機(jī)和XB2系列諧波減速機(jī)等整機(jī)及組件產(chǎn)品體系，可以滿足用戶的各種需求。
從1991年以來(lái)為滿足印刷、包裝機(jī)械開(kāi)發(fā)出相位調(diào)節(jié)器，機(jī)床走刀機(jī)構(gòu)用快、慢運(yùn)動(dòng)的減速器，力求把新設(shè)計(jì)、新工藝、新材料用于小速比（i>=40-50)諧波減速器，以滿足對(duì)機(jī)械速度的要求，同時(shí)已經(jīng)研發(fā)出速比在i>=100-20000大速比，以滿足另一些機(jī)械的要求。
未來(lái)展望
目前，綠的公司的首要工作是將現(xiàn)有的諧波減速器技術(shù)進(jìn)一步發(fā)展和完善，在保證質(zhì)量的前提下迅速提升產(chǎn)能、降低成本，以滿足國(guó)內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的需要。
其次，我們將研發(fā)下一代的諧波減速器，將伺服電機(jī)和諧波減速器做成一體，在現(xiàn)有性能指標(biāo)的基礎(chǔ)上可以獲得更小的體積、更輕的重量、更大的扭矩承載力等特性。